FANUC Robot---零点标定的方法

08-20 10:56

纳米榫卯

一、什么是零点标定

零点标定是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴上的绝对值编码器的脉冲计数值对应起来的操作，具体来说，零点标定就是求取零度姿势的脉冲计数值的操作。

二、什么情况下进行零点标定

机器人的当前位置，是通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来确定。机器人出厂时，已经对机器人进行了零点标定，所以在日常操作中并不需要进行零点标定。但是，下列情况下，则需要对发那科机器人进行零点标定操作。

更换电机

更换脉冲编码器

更换减速机

更换电缆

机构部件的脉冲编码器后备电池用尽

三、零点标定的种类与方法

零点标定的种类主要包括以下六种，特别地，在进行零点标定之后，务必进行位置调整（校准），位置调整是控制装置读入当前的脉冲计数值并识别当前位置的操作。

3.1 视觉零点位置标定

当使用视觉零点位置标定方式时，需要采用专用的相机与操作流程.

3.2 全轴零点位置标定

全轴零点位置标定是在所有轴零度位置进行的零点标定，机器人各轴都赋予零位标记，通过这一标记，将机器人移动到所有轴零度位置后进行零点标定。该零点标定方法是通过目测进行调节，所以不能期待零点标定的精度，应将零点标定作为一时应急的操作来对待。

依次按下“MENU”-“0 下一页”-“6 系统”-“F1 类型”-“零点标定/校准”-“2 全轴零点位置标定”。

在JOG方式下移动机器人，使其成为零点标定姿势，J1-J6轴刻线对应重合。按下“7 更新零点位置标定结果”-“F4 是”-“F5 完成”。

3.3 简易零点标定

简易零点标定是在用户设定的任意位置进行的零点标定。特别注意：由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数器值丢失时，可进行简易零点标定；在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的零点标定数据丢失时，不能使用简易零点标定。

依次按下“MENU”-“0 下一页”-“6 系统”-“F1 类型”-“零点标定/校准”-“6 设置参考点”-“F4 是”-“3 简易零点标定”-“F4 是”-“7 更新零点标定结果”-“F4 是”-“F5 完成”。

3.4 简易零点标定（单轴）

简易零点标定（单轴）是在用户设定的任意位置对每一轴进行的零点标定。特别注意：由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数器值丢失时，可进行简易零点标定；在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的零点标定数据丢失时，不能使用简易零点标定。

依次按下“4 简易零点标定（单轴）”-“对希望标定的轴（单轴）SEL设定为1”-“移动机器人到简易零点标定参考点”-“F5 执行”-“此时，SEL返回0，ST=2或1”-“7 更新零点标定结果”-“F4 是”-“F5 完成”。

关于SEL、ST说明：SEL代表需要进行零点标定的轴，将其设置为1，相当于使能按钮。ST代表各轴的零点标定结束状态，用户不能修改该项目，ST=0代表零点标定数据已经丢失，ST=1代表零点标定数据已经丢失（只对其它联动的轴进行零点标定），ST=2代表零点标定已经结束。

3.5 单轴零点标定

单轴零点标定是对每个轴进行的零点标定，各轴的零点标定位置，可以在用户设定的任意位置进行。特别注意：由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降，或更换编码器而导致某一特定轴的零点标定数据丢失时，进行1轴零点标定。

具体操作步骤与“3.4 简易零点标定（单轴）”相同，可参考该步骤操作。

3.6 输入零点标定数据

通过数据输入进行零点标定是指将零点标定数据直接输入到系统变量中完成零点标定的方法，这一操作用于零点标定数据丢失而脉冲数据仍然保持的情形。

依次按下“MENU”-“0 下一页”-“6 系统”-“变量”-“$DMR_GRR.$MASTER_COUN”-“输入事先准备的零点数据”-“按下PERV（返回）”-“$MASTER_DONE设定为TRUE”-“7 更新零点标定结果”-“F4 是”-“F5 完成”。

本文FANUC Robot---零点标定的方法，主要介绍FANUC（发那科）机器人出现更换电机、更换脉冲编码器、更换减速机、更换电缆、机构部件的脉冲编码器后备电池用尽情况后，需要对发那科机器人进行零点标定操作的详细过程。

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来源：工控论坛

主编：八月蚊子 | 校对：小灰灰 | 审核：大棕熊